汽车总动员（无人驾驶）项目的基础方法

汽车总动员（无人驾驶）项目的基础方法

汽车总动员（无人驾驶）是萝卜圈提供的一个比较经典的机器人设计项目，目前已经在全国十多个省区开展了竞技活动，相信使用萝卜圈的老师和同学们会经常用到。无人驾驶是个极为复杂的系统工程，下面仅为大家介绍汽车总动员项目玩法中最基础的“居中行走”方法。

任务分析——进入汽车总动员项目的三维场景，观察汽车运动的道路及周围可利用的参照物如道路标线、路边护栏等，并分析不同参照物的效率高低，确定选择路两边护栏作为参照物，可通过测距传感器来获得参照信息。通过以上分析可确定基础解决方案。

设计机器人——基于基础解决方案设计一个具有运动结构（有四轮运动结构），并能获取道路两边护栏距离信息（两边各安装距离传感器）的机器人。

设计算法——通过比较两边距离传感器返回的护栏距离值的差值，来确定车子在道路中的位置信息，进而分析会有三种位置状态出现：

1、左边大于右边（表示车子离左边远）、2、右边大于左边（表示车子离右边远）、3、左右两边大概相等（表示车子基本在中间）。

分析三种状态后可推出三种状态下车子的后续动作应为：1、左转，2、右转，3、前进。

三个条件，通过两个条件判断嵌套实现分支，外加一个永远循环实现实时判断和姿态调整。

为了让车子调整不过于频繁，我们把左右两边的差值给一个冗余量比如100，表示我们可以接受车子在道路的相对中间就可以了。

运行调试——将制作好的机器人和程序加载进入汽车总动员（无人驾驶）场地，观察运动姿态并进行实时调试。